公元1140年七月初七，岳飞把大军留在颍昌，命令诸将分道出战，自己率轻骑驻屯郾城，兵势颇为精锐。完颜宗弼十分忧虑，召集诸将商议，准备拼死一战。岳飞闻讯后说：“金人黔驴技穷了！”于是，每天出兵挑战，并大骂完颜宗弼。完颜宗弼大怒，随即会合诸将进逼郾城。岳飞派遣儿子岳云与金兵交战，双方大战数十回合，金兵尸体遍地。完颜宗弼率拐子马一万五千前来，岳飞告诫步兵手拿麻扎刀进入敌阵，不要抬头向上看，只管砍马腿。拐子马三匹相互连接，一匹马倒下，其他两匹不能行走。岳飞的军队奋起攻击，统制官杨再兴单骑冲入敌阵，想生擒完颜宗弼，结果没有抓获，他的身上多处受伤，仍然杀敌数百人。于是，大败金兵。完颜宗弼悲痛地说：“自从海上起兵以来，每次都以拐子马取胜，今天全军覆没了。”于是，又增兵前来决战，岳飞的步兵将领王刚率五十骑兵侦察敌军动向，和金兵相遇，王刚奋起斩杀金兵的裨将。岳飞出阵巡视战况，望见尘埃飞起，亲率四十骑兵突击作战，把增援的金兵打败。

岳飞上奏：“金军的锐气已被挫伤殆尽，即将丢弃辎重北渡黄河。现在，各地的豪杰归心朝廷，官军士卒踊跃听命，时不再来，机不可失。”

秦桧打算把淮河以北丢弃，于是，暗示御史台官员，请求命诸将班师回朝。秦桧知道岳飞收复中原的志向坚定不移，于是，首先召回其他将领。十一日，命令太尉、保成军节度使、殿前副都指挥使杨沂中为淮北宣抚副使，武泰军节度使、沿淮制置使兼权知顺昌府刘绮为淮北宣抚判官，作为退守的筹划安排。

金国都元帅完颜宗弼兵败郾城后，极为愤怒，于是，率军十二万人抵达临颍。十二日，岳飞派遣统制官杨再兴、王兰、高林率三百骑兵在商桥袭击金兵，杀二千多人，杨再兴、王兰、高林三人都战死。岳飞收杨再兴的尸体，火葬后，在尸体中得箭头二百个。

岳飞十分痛惜。这时，张宪赶到，与敌军再战，完颜宗弼乘夜逃跑，张宪追击十五里。岳飞对儿子岳云说：“敌军屡败，必定回攻颍昌，你应急速救援王贵。”不久，完颜宗弼果然抵达颍昌城。十三日，王贵率游奕军，岳云率背嵬军，与完颜宗弼大战于颍昌城西。岳云率八百骑兵直冲敌军决战，步军将领率兵为左右两翼增援，杀金军副统军。岳飞进军抵达朱仙镇，距离汴京四十五里，与完颜宗弼列阵对垒。岳飞派遣背嵬军骑兵五百人奋力击破金军营阵，完颜宗弼退还汴京。岳飞发檄书命陵台令巡视诸先皇陵墓，加以修葺。

二十日，岳飞奉诏书班师回朝。

先前，岳飞派遣部将梁兴北渡黄河，奔赴绛州，结交两河豪杰，共同抗金。所到之处，群起响应，百姓父老秘密地运输干粮给义军。金国的部将中也有人秘密地接受了岳飞的旗帜和告示。岳飞闻讯大喜，对部将说：“直抵黄龙府，和诸君庆功痛饮！”

秦桧下令杨沂中等人退兵屯守后，上言宋高宗说：“岳飞孤军深入，不可久留，请下令他班师回朝。”于是，一天之中，下达十二道金字牌。岳飞悲愤地落泪说：“十年之功，毁于一旦！”于是，从郾城率兵退还。百姓拦马哭道：“我们头顶香盆，运输粮草，迎接官军，金国的官员都知道。现在，官军退走，我们就没有活路了！”岳飞也悲痛地哭泣不已，拿出诏书给百姓看，说：“我不能擅自留在这里。”哭声震天动地。

正当完颜宗弼兵败朱仙镇，准备丢弃汴京北逃时，有一书生在完颜宗弼马前叩首说：“岳少保（岳飞）即将退兵了。”完颜宗弼问：“为什么这样说？”书生说：“自古以来，未有奸臣在朝廷掌权，而大将能在外立功的先例。岳少保也难以幸免被害的结局。”完颜宗弼醒悟，于是，仍留在汴京。

岳飞命诸将退回武昌，于是，颍昌、淮宁、蔡州、郑州等地又被金兵夺取，中原的各路豪杰都绝望了。

编者：绍兴十年是岳家军发展到顶峰，也是宋朝抗金战争形势最为有利的时候，主力已经进发到汴京附近了。燕京以南，金军号令不行，形成北方百姓抗金新高潮。岳飞对部下说“直抵黄龙府，与诸君痛饮尔！”抗金面临大获全胜之前景。然而，赵宋王朝最高统治权却掌握在赵构、秦桧手里，接着就是自毁长城，丧失了光复故土的大好形势。“十年之功，毁于一旦”，令人悲愤；“自古未有权臣在内，而大将能立功于外者”，令人寒心。